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          智通工業機器人培訓專家為您介紹ABB功能程序（函數）
          
			
          
				時間：2021-06-08 18:12
				來源：
				 
			
          
			
          
				
          
	?ABB功能程序（函數）介紹

          

          
工業機器人培訓專家表示，在RAPID語言中程序可分為三類：例行程序、功能程序、中斷程序；功能程序在ABB官方提供的技術資料中有時又被稱作函數。圖10-1展示了聲明程序時，指定程序類型的示教器畫面。例行程序是一類無返回值的程序，功能程序是一類會返回特定數據類型數值的程序，中斷程序是響應中斷的程序。前面的章節中我們提到過一些功能程序，諸如：Sin、Abs等，本章將對功能程序進行系統的介紹。
          

          

          
	
          
圖10-1
          

          
功能程序可分為系統內置功能程序和用戶自定義功能程序，前面章節所涉及到的都是系統內置功能程序，這些內置的功能程序無需用戶聲明、編寫，直接調用即可。這些功能程序與指令的不同之處在于：功能程序會返回一個數據值，可作為表達式的一部分；指令不會返回數據值，作為語句的一部分存在。除了系統內置的功能程序外，用戶還可以自行聲明、編寫功能程序，我們將由用戶自行聲明、編寫的功能程序稱為用戶自定義功能程序。
          

          
因為功能程序會返回特定類型的程序數據值，因此可以根據功能程序返回值的數據類型對功能程序進行分類。一個功能程序返回某類型的程序數據值，我們就稱這個功能程序是某數據類型的功能程序，例如Sin功能程序返回num型數據，我們就稱Sin是num型功能程序。當我們在示教器上編寫程序，需要調用功能程序時，也是根據這個分類原則來找到我們需要的功能程序的。例如當我們需要在示教器上輸入程序語句reg1:=Abs(reg2)，我們首先要知道Abs功能程序的返回值數據類型，如果對于一個功能程序的返回值不了解的時候，可以查閱ABB官方的技術參考手冊《RAPID指令、函數和數據類型》。
          

          
下面以輸入reg1:=Abs(reg2)為例，工業機器人培訓專家為大家講解如何在示教器中調用已知數據類型的功能程序。輸入reg1:=Abs(reg2的操作步驟是：1單擊【添加指令】—2單擊:=指令—3賦值符號左邊的—4單擊reg1—5單擊賦值符號右邊的—6單擊【更改數據類型...】—7單擊Abs返回值的數據類型num—8單擊【確定】—9單擊【功能】—10尋找到Abs并單擊Abs—11單擊括號中的—12單擊reg2—13單擊【確定】。詳細的操作圖示見圖10-2~圖10-7。
          

          

          
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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖10-6? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖10-7
          

          
來自工業機器人培訓專家的小貼士:
          
在示教器程序編輯器頁面輸入需要調用的功能程序的關鍵在于，在需要調用功能程序的位置處，將當前活動的數據類型切換為功能程序返回值的數據類型，然后在該數據類型的功能程序列表中尋找到你所需要調用的功能程序。
          

          

          

          
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