智通工業機器人培訓專家為您講解流程控制類指令及其編程應用

使用過濾器快速找到需要使用的指令：
在上面跟著智通工業機器人培訓專家學會的幾個指令中，我們會發現像STOP、GOTO、LABEL指令無法在示教器的常用指令欄“Common”中找到，除非自己很熟悉，不然一個個查找會顯得很繁瑣。其實，如果是6.06以上的Robtware版本，可以直接用過濾器功能進行搜索。下面介紹如何用過濾器對stop指令進行搜索。

步驟為：1單擊【添加指令】—2單擊右上角過濾器圖標—3在輸入欄輸入“stop
”4單擊【過濾器】—即可顯示搜索結果，如圖9-3所示—5單擊【清除】，6單擊【過濾器】即可對過濾器進行隱藏。詳細操作圖示，見圖9-1~圖9-4所示。

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖9-1? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖9-2

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工業機器人培訓專家友情提醒您：
????使用過濾器后，其它指令會被過濾器遮蓋，如果要添加其它指令，需要先參照上面第5、第6步驟對過濾器進行隱藏。

ProcCall指令

ProcCall-調用新程序
ProcCall指令用于將程序執行轉移至另一個無返回值程序（也稱為子程序），當子程序執行完畢之后，再回到原來的程序繼續執行。
在程序的編輯中，通過用ProcCall指令來調用子程序可以極大的精簡主程序的結構，讓整體程序結構清晰明了。下面通過實例向大家進行說明：
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使用實例1：
PROC main() ?!主程序
????rInitAll; ??!調用初始化程序
????rHome; ??！調用回原點程序
????WHILE TRUE DO ??！進入無限循環
????????IF DI_01=1 THEN ??！如果收到啟動信號
????????????rPick; ??！調用取件程序
????????????rSanding; ??！調用打磨程序
????????????rWorking; ??！調用加工程序
????????????rPut; ??????！調用放件程序
????????ENDIF ???！IF語句結束標識
????????WaitTime 0.1; ??！等待0.1秒
????ENDWHILE ??！循環語句結束標識
ENDPROC ???！程序結束標識
說明：以上程序是一個打磨加工程序的主程序，其把整個流程細分至對應的子程序，再通過ProcCall指令進行調用，使整個程序主體結構清晰明了，同時也便于后續的編輯調試。
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使用實例2：
PROC rPick() ??!取件程序
????……
????MoveL pPick,v1000,fine,tool1; ??！線性移動至取料點

????IF DI_2daowei=1 THEN ??！如果到位信號為1
??????SET DO_1; ?！啟用夾爪
????ELSE ????????！如果到位信號不為1
??????Error; ???！調用出錯處理程序
????ENDIF
說明：這個實例是使用實例1中的rPick取件程序的部分展開內容。綜合可以看出主程序mian調用了取件程序rPick,?取件程序rPick中又調用了出錯處理程序Error，這說明程序可以逐級調用。

工業機器人培訓專家友情提醒您：
????程序可相互調用，并反過來調用另一個程序。程序亦可自我調用，即遞歸調用。允許的程序等級取決于參數數量。通常允許10級以上。

RETURN指令

RETURN-返回例行程序指令
RETURN返回例行程序指令用于當此指令被執行時，則馬上結束本例行程序的執行，程序指針返回調用操作的例行程序的調用指令位置的下一行。
?
使用實例1：
PROC main()
reg1 := 1;
Routine1;
reg1 := 6;
ENDPROC

PROC Routine1()
reg1 := reg1 + 1;
RETURN;
reg1 := 3;
ENDPROC

說明：當程序指針從主程序自動執行到”RETURN;”指令時，則程序指針立即返回到” reg1 := 6;”這一行并繼續往下執行。而”RETURN;”指令后的” reg1 := 3;”則被跳過不執行。
如果不使用RETURN指令，則當調用的子程序Routine1()執行完畢后，自動返回main()程序。
?
如果RETURN所在程序是一個函數，則同時返回函數值。比如下面使用實例2：
?
使用實例2：
FUNC robtarget OFFSS(robtarget pPlace,num nX,num nY,num nZ)
pTest.trans.x := pPlace.trans.x + nX;
pTest.trans.y := pPlace.trans.y + nY;
pTest.trans.z := pPlace.trans.z + nZ;
RETURN pTest;
ENDFUNC
說明：這是一個自己做的偏移功能函數，等同于OFFS，RETURN返回的是pTest所代表的位置值。詳細的功能函數介紹也可以參考之前更新的內容。

工業機器人培訓專家友情提醒您：
????根據在以下方面使用的程序的類型，RETURN指令的結果可能有所不同：
??主程序：如果程序擁有執行模式單循環，則停止程序。否則，通過主程序的第
一個指令，繼續程序執行。
??無返回值程序：通過過程調用后的指令，繼續程序執行。
??函數：返回函數的值。
??軟中斷程序：從出現中斷的位置，繼續程序執行。
??無返回值程序中的錯誤處理器：通過調用程序以及錯誤處理器的程序（通過過
程調用后的指令），繼續程序執行。
??函數中的錯誤處理器：返回函數值。

流程控制類指令應用示例

例題1：rYuan是一個畫圓的例行程序名稱，rFang是一個畫方形的例行程序名稱，nCount是一個num型的數據名稱。編寫程序完成以下要求：nCount等于1,3,5,7,9時畫方形，nCount等于2,4,6,8,10時畫圓，如果nCount大于10則停止運行。如圖9-5所示。

圖9-5

解：PROC main()
MoveJ pHome, v1000, z50, tool1;
nCount := 0;
WHILE TRUE DO
nCount := nCount + 1;
TEST nCount
CASE 2,4,6,8,10:
rYuan;
CASE 1,3,5,7,9:
rFang;
DEFAULT:
GOTO L2;
ENDTEST
ENDWHILE
L2:
MoveJ pHome, v1000, z50, tool1;
Stop;
ENDPROC

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