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		 > 課程相關(guān)資訊 > 機器人培訓(xùn) > 機器人培訓(xùn) >?TEST指令，GOTO、LABEL指令，STOP指令	
          
	
          
		
          
			
          TEST指令，GOTO、LABEL指令，STOP指令
          
			
          
				時間：2021-06-04 16:24
				來源：
				 
			
          
			
          
				
          
	

          

          
下面智通教育給您帶來TEST等各種指令 
          

          
1.TEST-根據(jù)表達式的值…
          
TEST指令可以對表達式或數(shù)據(jù)的多個值進行判斷，根據(jù)不同的值執(zhí)行相對應(yīng)的指令。該指令的使用格式如下：
          
TEST <表達式>
          
CASE<值>：
          
  …
          
CASE<值>：
          
  …
          
DEFAULT:
          
  …
          
ENDTEST
          

          
使用實例1：
          
TEST reg1
          
CASE 1：
          
  MOVL p10,v1000,fine,tool1;
          
CASE 2,3：
          
  MOVL p20,v1000,fine,tool1;;
          
DEFAULT：
          
  stop;
          
ENDTEST
          
說明：對reg1的值進行判斷，如果為1，則線性移動至p10點，如果為2或3，則線性移動至p20點，否則機器人停止運行。
          
 
          
使用實例2：
          
TEST go1
          
CASE 2:
          
  routine1;
          
CASE 6:
          
  Routine2;
          
CASE 7:
          
  Routine3;
          
DEFAULT：
          
  TPWrite”waiting!”
          
stop;
          
ENDTEST
          
說明：對組輸出信號go1的值進行判斷，如果為2，則執(zhí)行例行程序routine1，如果為6，則執(zhí)行例行程序routine2，如果為7，則執(zhí)行例行程序routine3，否則寫屏“waiting！”并停止。
          

          

          
	
          

          

          
	工業(yè)機器人培訓(xùn)專家的小貼士：

          

          
	    1. TEST指令可以添加多個“CASE”，但只能有一個“DEFAULT”。

          

          
	2. TEST可以對所有數(shù)據(jù)類型進行判斷，但是進行判斷的數(shù)據(jù)必須擁有值。

          

          
	3. 如果并沒有太多的替代選擇，則亦可使用IF…ELSE指令。

          

          
	
          
		
	
          
	
          
		2. GOTO、LABEL指令
	
          
在程序運行中，如果要將程序執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)的另一線程，可以用GOTO和LABEL組成的跳轉(zhuǎn)標簽指令達成。
          
GOTO-轉(zhuǎn)到新的指令
          
GOTO用于將程序執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)的另一線程（標簽）。
          
LABEL-線程名稱
          
Label用于命名程序的指令。
          
如果程序執(zhí)行到GOTO指令，則程序的執(zhí)行將會直接跳轉(zhuǎn)至相對應(yīng)的LABEL處，并執(zhí)行LABEL后的指令。
          
 
          
使用實例1：
          
MoveL pPlace, v1000, fine, tool1;
          
Reset do1;
          
WaitTime 0.5;
          
GOTO Pick;
          
…
          
Pick:
          
說明：線性移動至放置點pPlace后，復(fù)位輸出信號do1，然后等待0.5s，程序再移動至名為Pick的標簽處繼續(xù)執(zhí)行。
          
 
          
使用實例2：
          
IF reg1 < 9 THEN
          
    GOTO L1;
          
ELSE
          
    GOTO ST;
          
ENDIF
          
L1:
          
...
          
ST:
          
...
          

          
說明：如果reg1的值小于9，則程序跳轉(zhuǎn)至名為L1的標簽處繼續(xù)執(zhí)行，否則跳轉(zhuǎn)至名為ST的標簽處繼續(xù)執(zhí)行。
          
 
          
使用實例3：
          
reg1 := 1;
          
next:
          
...
          
reg1 := reg1 + 1;
          
IF reg1<=5 GOTO next;
          
說明：如果reg1的值小于等于5，則跳轉(zhuǎn)至名為next的標簽處繼續(xù)執(zhí)行“…”所代表的程序。這個實例中，“…”所代表的程序總的會被執(zhí)行5次（reg1=1、2、3、4、5）。
          
	
          
		工業(yè)機器人培訓(xùn)專家的小貼士：
	
          
	
          
		    1. LABEL需要先進行創(chuàng)建才能在使用GOTO指令時直接進行選擇。
	
          
	
          
		2. GOTO指令限制：僅能將程序執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)的一個標簽。
	
          
	
          
		3. LABEL的名稱創(chuàng)建具有唯一性：不能與程序內(nèi)其他標簽名相同；不能與程序內(nèi)的所有數(shù)據(jù)名稱相同。
		
          
			
		
          
		
          
			3. STOP指令
		
          
STOP-停止程序執(zhí)行
          
STOP指令用于停止程序執(zhí)行。在Stop指令就緒之前，將完成當(dāng)前執(zhí)行的所有移動。該指令的使用格式為：
          
Stop [ NoRegain ] | [ AllMoveTasks ];
          
如果STOP指令使用變量NoRegain，若機械臂和外軸已遠離停止位置，則不會再返回；如果不使用變量NoRegain，若機械臂和外軸已逐漸遠離停止位置，則會進行相關(guān)提示，用戶可選擇是否返回停止位置。
          
如果STOP指令使用變量AllMoveTasks，則所有運行中的普通任務(wù)都將停止；如果不使用變量AllMoveTasks，則僅停止該指令所在任務(wù)中的程序。
          

          
使用實例1：
          
TPErase;
          
TPWrite “Restart Error!”;
          
Stop;
          
說明：示教器顯示屏輸出“Restart Error!”消息后，停止程序執(zhí)行。
          
 
          
使用實例2：
          
MoveL p1, v500, fine, tool1;
          
TPWrite "Jog the robot to the position for pallet corner 1";
          
Stop NoRegain;
          
p1_read := CRobT(Tool:=tool1 WObj:=wobj0);
          
MoveL p2, v500, z50, tool1;
          
		
          
			說明：通過位于p1的機械臂，停止程序執(zhí)行。運算符點動，機械臂移動至p1_read。關(guān)于下一次程序起動，機械臂并未恢復(fù)至p1，因此，可將位置p1_read儲存在程序中。
		
          
		
          
			
          
          
		
          
工業(yè)機器人培訓(xùn)專家的小貼士：
          
Stop、EXIT、Break都有停止程序運行的含義，但它們之間又各有區(qū)別，具體為：
          
1. Stop指令用于臨時停止程序執(zhí)行，程序指針會保留，并且還可以繼續(xù)運行。
          
2. EXIT指令用于永久地停止程序執(zhí)行，程序指針會消失，要繼續(xù)程序執(zhí)行需重置程序指針。
          
3. Break指令是指中斷程序執(zhí)行，無論機械臂是否到達目標點，機械臂立即停止運動。
          
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