東莞自動化培訓——ABB機器人中斷的立即停止與路徑恢復

最近有一個網上做項目的朋友問到，ABB機器人如何實現中斷的立即停止，中斷處理完后又接著中斷觸發時原來的路徑移動？答案是肯定有的，是如何實現的呢？不急，且聽智通工業機器人培訓辛老師的下文分解。

MODULE
CONSTrobtargetp10:=[[310.64,-150.00,624.70],[0.320936,1.06963E-08,0.947101,-7.81584E-08],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp20:=[[710.64,-150.00,624.70],[0.320935,4.22874E-08,0.947101,2.15468E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp30:=[[710.64,150.00,624.70],[0.320935,7.05697E-09,0.947101,5.00524E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp40:=[[310.64,150.00,624.70],[0.320935,5.10625E-08,0.947101,8.5824E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR?intnum?intno1:=0;

rInitAll;? ?！初始化程序

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p20,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p30,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p40,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

!下面為代碼的注譯

TRAP Trap1 ??！中斷程序Trap1

reg1 := reg1 + 1;? ??！reg1自加1

StopMove;? ? ??！中斷程序觸發時停止運動

StorePath;? ? ? ?！存儲當前路徑

pNowPos:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);? ? ?！獲取當前位置賦值給pNowPos點

MoveJ pApporach, v1000, fine, tool0;? ?！中斷產生時遠離點

WaitTime 1;? ? ?！延時1S

MoveJ pNowPos, v1000, fine, tool0;? ??！運行中斷產生時存儲的位置pNowPos點

RestoPath;? ? ！恢復中斷之前的路徑運動

StartMove;? ? ?！開始運動

ENDTRAP

PROC rInitAll()

IDelete intno1;? ??!取消當前中斷符intno1的連接，預防誤觸發

CONNECT intno1 WITH Trap1;? ??!將中斷符與中斷程序tTrap連接

ISignalDI di1, 1, intno1;???!定義觸發條件，即當數字輸入信號di1為1時，觸發該中斷程序

ENDPROC

ENDMODULE

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