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		 > 課程相關(guān)資訊 > 機(jī)器人培訓(xùn) > 機(jī)器人培訓(xùn) >?ABB學(xué)員嘔心瀝血整理的筆記（三）	
          
	
          
		
          
			
          ABB學(xué)員嘔心瀝血整理的筆記（三）
          
			
          
				時間：2021-01-06 16:29
				來源：
				 
			
          
			
          
				“動作觸發(fā)指令TriggL”是什么意思？機(jī)器人培訓(xùn)李老師回答說，“在線性運(yùn)動過程中，在指定位置定義的觸發(fā)事件。如置位輸出信號，激活中斷等。”

          
	
          

          

          
	注：由于TriggL是觸發(fā)指令，所以觸發(fā)事件必須先定義，而且進(jìn)行定義的程序需放在初始化程序中。如：

          

          
	
          

          

          
	定義觸發(fā)事件triggtest（放初始化）

          

          
	
          
          

          

          
	！朝指定點(diǎn)目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動時（距離目標(biāo)點(diǎn)）提前100mm使do01置1，提前動作時間為0.1秒。

          

          
	
          
          

          

          
	

          

          
	
	
          
		！如果加上\Start可選變量，則表示離開起點(diǎn)100mm動作。
	
          
	
          
		
          
	
          

	
          
		調(diào)用觸發(fā)事件triggtest
	
          
	
          
		
          
          
	
          
	
          
		TriggL p10,v100,triggtest,,fine,tool0;
	
          
	
          
		!通過觸發(fā)指令TriggL調(diào)用觸發(fā)事件triggtest，p10為目標(biāo)點(diǎn)
	
          
數(shù)組的學(xué)習(xí)
	
          
		數(shù)組由同種類型，同種用途的數(shù)值組成，并通過索引號來調(diào)用特定的數(shù)值。數(shù)組運(yùn)用的好可以極大的簡化程序，比如碼垛。
	
          
	
          
		
          
	
          
	
          
		在ABB中，可以定義一維數(shù)組、二維數(shù)組、三維數(shù)組（較少用）。
	
          
	
          
		
          
	
          
	
          
		一維數(shù)組：
	
          
	
          
		VAR num ntest{3}:=[4,5,6]
	
          
	
          
		則：num1:=ntest{3};即num1=6
	
          
	
          
		
          
	
          
	
          
		二維數(shù)組：
	
          
	
          
		
          
          
	
          
	
          
		
		
          
			則：num2:=num1{2,3};即num3=7
		
          
		
          
			！num1{2,3}可以理解為：二維數(shù)組的第二組第三個數(shù)值，此例子中即為7.
		
          

          
          
	
          
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