機器人教程-介紹一下工業機器人實操應用的技巧

目前，工業機器人的應用可謂是非常的廣泛，現在很多企業都在著手引進工業機器人，那么他們該如何應用呢，又有哪些技巧呢，還是需要我們專業的學員進行操控，下面讓智通機器人教材小編給大家分享一下吧。

大家可以了解ABB機器人編程語言Rapid的基本概念及其中任務、模塊、例行程序之間的關系，掌握常用Rapid指令和中斷程序的用法。

RAPID是一種基于計算機的高級編程語言，易學易用，靈活性強。支持二次開發，支持中斷、錯誤處理、多任務處理等高級功能。RAPID 程序中包含了一連串控制機器人的指令，執行這些指令可以實現對機器人的控制操作-機器人教程。

應用程序是使用稱為 RAPID 編程語言的特定詞匯和語法編寫而成。所包含的指令可以移動機器人、設置輸出、讀取輸入，還能實現決策、重復其它指令、構造程序、與系統操作員交流等功能-機器人教程。

1）：一個RAPID程序稱為一個任務，一個任務是由一系列的模塊組成，由程序模塊與系統模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構建機器人的程序，而系統模塊多用于系統方面的控制之用-機器人教程。

2）：可以根據不同的用途創建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數據的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數據-機器人教程。

3）：每一個程序模塊包含了程序數據，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數據，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調用的-機器人教程。

4）：在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執行的起點。

ABB機器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復雜的應用。接著下來，我們就從.常用的指令開始學習RAPID編程，領略RAPID豐富的指令集為我們提供的編程便利性。

1：賦值指令 ：=

“:=”賦值指令是用于對程序數據進行賦值，賦值可以是一個常量或數學表達式。

我們就以添加一個常量賦值與數學表達式賦值進行說明此指令的使用：

常量賦值：reg1 := 5;

數學表達式賦值：reg2 := reg1+4;:

2：線性運動指令 MoveL-機器人教程

機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關節運動（MOVEJ），線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEABSJ）。在添加或修改機器人的運動指令之前一定要確認所使用的工具坐標與工件坐標。

3：線性運動指令 MoveL-機器人教程

首先我們來看看線性運動指令MoveL，線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指令。

4：關節運動指令 MoveJ-機器人教程

關節運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。關節運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現關節軸進入機械死點的問題。

5：圓弧運動指令 MoveC-機器人教程

圓弧路徑是在機器人可到達的空間范圍內定義三個位置點，..個點是圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。

指令：MoveL p1, v200, z10, tool1\Wobj:=wobj1;

機器人的TCP從當前位置向p1點以線性運動方式前進，速度是200mm/s，轉彎區數據是10mm，距離p1點還有10mm的時候開始轉彎，使用的工具數據是tool1，工件坐標數據是wobj1。

指令：MoveL p2, v100, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

機器人的TCP從p1向p2點以線性運動方式前進，速度是100mm/s，轉彎區數據是fine，機器人在p2點稍作停頓，使用的工具數據是tool1，工件坐標數據是wobj1。

指令：MoveJ p3, v500, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

機器人的TCP從p2向p3點以關節運動方式前進，速度是100mm/s，轉彎區數據是fine，機器人在p3點停止，使用的工具數據是tool1，工件坐標數據是wobj1。

以上是關于工業機器人實操應用的技巧介紹，相信大家看完以后對工業機器人的操作也有所了解，今天的分享就到這了，想要了解更多機器人知識，咨詢智通吧。智通教育（www.cbpedu.com）致力于培養工業機器人技術技能人才，目前學院開始機器人技術課程，工業機器人技術、機器人培訓課程、工業機器人集成工程師、智能制造全能工程師等智能制造行業課程；詳情請聯系：0769-8707-8088